一般来讲，刚性驱动器，也称作夹持器，是机器人的标准配置；它们具备硬涂层，以防止割伤机器人所认识的任何物体表面，但最后驱动器必需比较柔软，以忍受所举物体的重量。对于牵涉到到轻巧、坚硬物体的应用于，硬性驱动器必需替换成更加硬、更加灵活性的驱动器。现在，来自新加坡科技设计大学和上海交通大学的研究团队研发出有了具备固定式刚性的3D打印机多材料驱动器，这可以防止因任务有所不同而被迫替换驱动器。
这款驱动器还包括一层活化形状记忆聚合物（SMP），该材料可以根据温度的变化而转变刚性。先前，尝试用形状记忆聚合物生产驱动器，其结果并不理想，号召较慢，清晰度受限。但该跨国研究团队用于平写型技术和多材料3D打印机技术，将冷却元件和加热元件放入驱动器中，从而研发出有首个较慢号召、刚性固定式的软性驱动器。
此项目的联合负责人之一，新加坡科技设计大学科学和数学系的助理教授Qi（Kevin）Ge说：“我们将商用喷墨多材料3D打印机技术与平写型技术相结合，生产出有全打印机较慢号召、刚性固定式的驱动器，嵌入式形状记忆聚合物层可以构成刚性可调性，而较慢号召则由于嵌入式冷却元件和加热元件。
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